感想一覧

　待っててくれてありがとうございます。
　ようやく他の作品のかかりきり状態が解除されたました。
　
　まず更新の気力を見せたかったので現状いささか雑な一話なのが否めないですが、ここから改めてテーマと見所を意識してやっていきます。

＞ガンタンクならぬガンストライカーをつくったら何とかなりそう。
　これにお答えするのを忘れていました。　
　ストライカー車体に機関砲や擲弾発射筒を装備した砲塔を乗っけたようなものをイメージすればいいでしょうか。
　実際のストライカーＩＣＶの銃塔を拡大した感じになりそうです。車重もＭＧＳで１８トンなのでそれよりは抑えられそう。そうすればＣ－１３０で空輸できるので戦略的機動性も抜群だし、何より開発が楽という……。

　対するピジョンホーラーですが、脚をつける利点として、閉所での旋回性が高い(装輪車だと路地での切り返しが難しい)、地雷やバリケードを踏み越えることができる(車輌だと避けられない。処理するか迂回するしかない)、ある程度高い所を水平射撃することができる、などでしょうか。
　生産・運用コストと重量を埋め合わせられるだけのメリットになるかは微妙なところですが、まだ試作品としての性格を帯びている、ということでご容赦ください。
　ただ脚だけだと戦略的機動性と平地での隠蔽性、軟弱地の走破性に問題が生じるので装輪としました。
　ただの箱に近い装甲車に比べれば装甲すべき面が増えてしまうのは当然なので、耐弾性を確保したまま車重を２０トンに抑えるのは無理と判断して３０トン強と設定しています。Ｃ－１３０には載せられませんが、Ｃ－１７なら２輌載せられるので２機で１個小隊を空輸できます。整地における高速性は装輪車に準じるので、ＭＢＴよりは戦略的機動性が高いと言えると思います。

＞「ただ歩くだけで大重量が動きバランサーの処理が追いつけなくなり姿勢制御が出来なくなる、何よりパイロットが上下にシェイクされ続けるのでエライことになる」
　
　確かに今日ではクリアされている問題点も多いと思います。ボストン・ダイナミクスの二足歩行ロボット・四足歩行ロボットの動画を見ていると、直立・歩き・走りはほとんど問題にせず、物を持ち上げる・運ぶ、重量物を引っ張る、突き飛ばされた時に踏ん張る、など自重以外の負荷、外力が加わった時の制御もかなり柔軟にできるようです。
　「何よりパイロットが上下にシェイクされ続けるのでエライことになる」という部分を参考にすると、その研究者の方が想定したのはあくまでヒト型歩行モデルの「ロボット」だと思います。
　ヒト型歩行モデルの「ロボット」は重心が脚の付け根より高い位置になるため、歩こうと足を踏み出すと縦軸に捩じりモーメントが生じます。
　人間の歩行も同じですが、人間の場合その捩じれを打ち消すために手を振り、腰を捻り、その相反する捩じれを足首で受け止めているようです。人間の歩行は一つの芸術だ、というような言葉を聞いたことがありますが、そのたかが一歩にかかわる複雑な身体の動きをして「芸術だ」と評しているのだと思います。
　ヒト型歩行モデルの「ロボット」はこの捩じれを処理するために複雑な姿勢制御と頑丈な足を必要とします。
　その一方、重心位置が脚の付け根に重なるトリ型歩行モデルの「ロボット」では捩じれが生じないため、捩じれを打ち消すための処理は不要なようです。
　マーリファイン、ピジョンホーラーはいずれもトリ脚、つまりトリ型歩行モデルを採用していますが、モーメント処理の容易さがひとつの要因です。トリ型歩行モデルなら胴体部の揺れもほとんどありません。
　マーリファインの後継機では山岳部での機動性を追求、関節を一つ増やしてヒトあるいはネコの後ろ脚に近い脚部になりますが、巡航時に姿勢を低くしてトリ型歩行に近づける対策を考えています。
　歩行モデルの別についてはウィキペディアの「二足歩行ロボット」のページがそれなりに参考になると思います。
https://ja.wikipedia.org/wiki/%E4%BA%8C%E8%B6%B3%E6%AD%A9%E8%A1%8C%E3%83%AD%E3%83%9C%E3%83%83%E3%83%88#%E3%83%92%E3%83%88%E5%9E%8B%E3%83%A2%E3%83%87%E3%83%AB

　（なお、「ロボット」と鉤括弧で括ったのは、厳密に言うとロボットはそれ自体のコンピュータが自律制御する機械であり、人間が操縦するものは含まないからです。）


＞イスラエルの装甲車がつけてる鳥かごみたいな装甲？はつけないの？
ピジョンホーラーについては<市街戦(上)>に以下の一文があります。
「砲塔全周と脚の外側に対ＨＥＡＴ用のフェンス(スラットアーマー)を取り付けている。」
　このスラットアーマーというのが「鳥かごみたいな装甲」に相当すると思います。
　ＨＥＡＴは着弾面に信管が反応して弾頭の成形炸薬弾が炸裂するようになっているのですが、装甲面の手前で炸裂してしまうと貫通力が大幅に低下します。ここに付け込んでＨＥＡＴの早発を狙ったのがスラットアーマーです。信管がアーマー面を装甲と誤認するためその奥にある装甲より手前で弾頭が炸裂することになります。本装甲の外側に浮かせてもう一枚装甲を装着すればいいだけなのですが、それだと重くなりすぎてしまうので軽量化を目的として鳥かごのような形態になっているようです。
　マーリファインがこれを装備しないのはもとの装甲が薄すぎるせいだと考えてください。確かにスラットアーマーを装着すればＨＥＡＴ対策はできるのですが、信管を持たない徹甲弾などは隙間を通ってしまいます。そこで装甲板です。確かにスラットアーマーより重くなってしまいますが、小銃や機関銃の対策を考えると装甲板でなければならないと考えました。

＞ピジョンホーラーの膝イカレそう。
　書いていて僕はむしろマーリファインの脚関節の方が心配でした。(マーリファインの全備重量は牽引車の牽引能力によるもので、プラットフォーム自体の許容重量、拡張性はもう少し広くとってある、と考えています。)
　現実でも橋とかクレーンとか結構な巨大構造物が割とぬるぬる動くということはありますので、そういうイメージで書いていました。ただピジョンホーラーが飛んだり跳ねたりというのは考えていません。あくまで市街戦に必要な速力のみ、せいぜい時速３０キロ、それ以上は車輪走行で。あんまりしゃかしゃか脚を動かそうとするとやっぱり関節がイカレてしまうと思います。

　確かに、ロボットに関して言えば、足部の支持多角形の中に重心を収めて姿勢を保つために、かなり細かく各部の重量データを与えてやるか、あるいは自ら重心を割り出すための高度なプログラムが必要になると思います。
　マーリファインに関しては、後者の方式を採用していると言えるでしょうか。後方に重いもの(追加の燃料タンクとか？)を積んだ場合、その分腰部を前に出して(腰部・砲塔を基準に考えるなら、足を後ろにずらして)後方に移った重心を前に戻すように姿勢を変えます。
　さらにいうなら、重量物を搭載していようがいまいが、常に重心が支持多角形に収まるように脚の関節の角度を調節しているのです。
　なのでよほど偏った積み方をしない限りカウンターウエイトの類は不要です。

　ただし走行時は話が別で、鳥脚型の二足歩行ですから、重心を一度前方に投げ出し、そこに追いつくように支持多角形を移動することで高速性を発揮します。高速になればなるほど重心は足の位置から前方に離れていくことになります。ですから、どちらかと言えば後方寄りに重量物を追加する場合、最高速はかなり減じるものと思われます。
　そういう描写は次の戦闘回にも入れていますが、もう少し強調してもいいかもしれません。

　ただ、上に書いたのはマーリファインの操縦に投影器を介さない場合の話です。
　現実において2本足でバランスを取ることに苦労しているのはロボットである、という点がミソではないでしょうか。
　つまり、投影器(ブレイン・マシン・インターフェース)を介して、ジャイロや各関節の負荷からのフィードバックを脳の感覚野に入れれば、操縦に慣れた人間は機体の重心が支持多角形に収まっているかどうか、収まっていないのであればどちらに傾いていくか、認識できるはずです。それから今度は機体が転ばないような方向へ重心を動かすための制御信号を脳から機体に送り返してやればいいわけです。
　ロボットがプログラムに基づいて行っているのと同じこと、ヒトや鳥類が無意識に行っている制御と同じことがそこで生じるわけですから、「私」たち肢闘の砲手にしてみれば、機体の重量が増したり重心が偏ったりした程度で操縦に致命的な不自由が生じるということはないと思います。
　投影器を介して人間の脳が姿勢制御を処理すれば機体コンピュータの負荷も軽くなり、電力消費も抑えられます。
　そういう意味では、次の話に機体が重くなったと感じる場面があるのですが、むしろ重心が変わったとか、背中の方が重いとか、そういう感じ方をする方が自然なのかな、と感じました。そこは少し加筆しようと思います。


　あるいは追加すべき重量に対して足や支持多角形の面積が小さすぎないか、という問題であれば、これは確かに問題だと思います。
　マーリファインの脚が長いのは障害物を越えるためでもあり、また広範囲に重心を調節するためのものでもあります。
　なので先述の通りよほど偏った載せ方をしない限り大丈夫だと思うのですが、それでも負荷が偏りすぎれば立てないし歩けないと思います。一時的なモーメントに関しては踵を突いて踏ん張ることもできます(普段は足先だけで立っています)が。
　そのあたりは装甲化計画の段階である程度考慮して前後のバランスを考えているということで補完してください。
　足の面積を広くとれば支持多角形も大きくなり安定性は増すわけですが、それは平坦地に限った話であって、マーリファインが機動を想定している山林というのは、傾斜地であり、かつごつごつした地面ですから、足が大きいとうまく接地面を取れないとか、滑るとか、そういう問題が生じてきてしまう。木の根の間とか、岩の窪みとか、そういう安定した狭い面に差し込むような具合で足を置いて機体を支える方が得策だと考えました。
　足が大きいと走行時に振り出すモーメントが大きくなってしまうのも不利なので、軟弱地には全く対応できませんが、小さい足の方がいいだろうと。
　なので確かに平坦地における姿勢制御は支持多角形の大きなロボットなどに比べればいくぶんせわしなく高度なものでなければならないと思われます。
　こればかりはどうしようもないです。

　論点を絞らずに回答してみましたが、答えになっているでしょうか。

　ご配慮ありがとうございます。
　しかし結局のところ、書きたい、書かねば、という時にしか書けませんので、感想は大歓迎です。モチベーションのプラスになります。

　現状、ある程度形になっていて近々に上げられるのが次の1節＝5話分くらいになっております(現用兵器との絡みをマシマシするために改稿中です)。
　そのあとはまだアイデアだけなので気長にお待ちください。
　感想・ツッコミ、お待ちしています。

　投影器についてはがっつりＳＦテーマの当シリーズ別作品で扱っています。(「カクヨム」から一時取り下げていますが順次再公開していくつもりです)そっちを書いてて、せっかく考えたのに兵器を活かしきれないなあ、と思ったのがこの作品の発端でもあり……。

　トリナナは自走榴弾砲、マーリファインは自走対空砲、という分類になっています。運用コンセプトは一体ですが、構造と性能、運用はかなり異なります。

　確かに、考えた架空機の設定を披露するのもウェブ小説の醍醐味ですね。ということで第２話のあとがきに追記したのでよかったらご覧ください。マーリファインの方はかなり煮詰まってますが、トリナナはまだちょっと変わるかもしれません。
　

感想ありがとうございます。
なぜ脚なの？　車輪ではだめなの？　という理由をどうにかこじつけするのが難しいところでもあり面白いところですね。

　脳内電極埋め込み型のブレイン・マシン・インターフェース(＝ＢＭＩ/電脳化)については、現実でも脳神経科学の分野において脳内電極によるロボットアームの操作などはかなり長い実績があったはずです(ミゲル・ニコレリスを筆頭とする研究分野だったと思います)。あくまで脳の機能の解明を目的とした研究で行われていることですから、もし実用・機能重視のＢＭＩ研究に注力する機関があって、そこに資金が投下されていたとしたら、あくまで機械を操ることを重視したＢＭＩ技術も実際より発達していたのではないか、という想定です。それなら、兵器ではない、研究手段としての人型機械、四肢を模した機械の開発が進んでいたとしてもおかしくないかなと。

　実際には実験する度に変質する脳波・神経信号を解析するシステムの構築が難しいようですが、〈投影器〉に関しては逆に機械側の入力は固定して人間の脳がそれに適応する、慣れる、というデザインで解決しています。技術的問題はむしろ、半永久的に埋め込んだままで破損・腐食しない電極が実現可能なのか、といったところにあるかもしれません。
　この作品では肢闘の兵器としての側面を扱いたいので作中ではあまり掘り下げるつもりはないのですが、そんな感じで考えています。